Учил във взаимното и класно училище в родния си град. Стефан се отличавал с буден и непокорен дух, но бил силно ученолюбив. През 1878 г. постъпва във военното училище в София, което завършва с отличен успех. Показва редки способности и талант като артилерист, за което е оценен от руските офицери и изпратен да следва в Михайловската военна артилерийска академия в Петербург. След завръщането си като капитан е назначен за командир на 4-та батарея от I артилерийски полк в София. С тази батарея взема участие в Сръбоско-българската война през 1885 г. За проявена храброст при Сливнишката позиция е награден с орден „За храброст" — IV ст. и повишен в командир на отряд.
В тези бурни времена на политически страсти Стефан Златарски застава на страната на русофилите и антимонархистите в армията. Като командир на 1-ви артилерийски полк участва в детронацията на княз Батенберг на 9 август 1886 г. За това по-късно е уволнен от армията и принуден да емигрира във Влашко и Русия. Включва се в дейността на политическите емигранти офицери. Участва в подготовката на бунтовете в Силистра и Русе. Пише позиви, възвания, заседава в емигрантския комитет. След потушаване на бунтовете през 1887 г. постъпва на руска военна служба. Командирован е в различни гарнизони, преподава в Михайловската и Николаевската военни академии и пише научни трудове. Известно време е в главния щаб на руската армия. През 1907 г. е произведен в чин генерал-майор. Служи в артилерийски полкове.
Взема участие като доброволец в Балканската война. Заболява и не може да се върне в родината. Почива в Новгород.
ЛИТЕРАТУРА:
1. Илия Маринов, Български патриот и русофил, Борба, бр. 112, 18 септември 1980.
2. Илия Маринов, В коя държава не е свален княз или цар, сп. Българо-съветска дружба, бр. 1, 1982 с. 10.
3. Бележити Търновци, 1985, БЗНС, стр. 329