Heinrich wurde geboren am 10. November 1720 in Gohr. Heinrich's Vater war Hermann Ingenfeld und seine Mutter war Anna Pesch. Seine Großeltern väterlicherseits waren Hermann Ingenfeld und Agnes Flecks. Er hatte einen Bruder und zwei Schwestern, mit Namen Peter, Agnes und Adelheid. Er war der zweit Jüngste von den vier Kinder.