Petrus werd geboren op 5 oktober 1651 in Harelbeke.1 Petrus' vader was Simon Staes en zijn moeder was Magdalena Lemaieur. Hij had een broer en een zus, genaamd Franciscus en Magdalena. Hij was de oudste van de drie kinderen. Hij had een half-broer en een half-zus, genaamd Arnoldus en Maria.
Petrus Josephus Staes
