Одно из древнейших сел области, еще в 1554 г. бывшее в дворцовом владении. Первое наименование села - Матнинский стан – по небольшой речке Матня. Располагавшееся на правом берегу этой речки, при пересечении дорог из Шуи на Дунилово, Кинешму и Гороховец, очевидно уже тогда село имело важной торговое значение. В период смутного времени здесь образовалась усадьба для царской соколиной охоты царя Всея Руси Василия Шуйского. Бывая в Васильевском на охоте, государь любил здесь пышно отобедать. Кстати, грибы васильевские, грузди и рыжики регулярно поставлялись к царскому столу. Видимо именно тогда село получило современное название.
При краткой власти Лжедмитрия II село пожалавано им (1608) своему приспешнику думному дьяку П. Третьякову, но уже в 1619 г. оно числится за родственником Ивана IV - князем Д.И. Черкасским (1666).
После большого пожара 1750 г. в селе строится первая кирпичная Никольская церковь (1758 г.). Вскоре после этого рядом была поставлена церковь Грузинской богоматери, а к 1768 г. храмовый комплекс дополнили крупным и наиболее выразительным храмом Троицы.
К началу 19 в. Васильевское, находившееся в это время во владении Н.П. Шереметьева, поражало современников благоустроенностью: мощеными улицами шириной от 30 до 60 саженей и добротной застройкой. В селе, известном к этому времени ежегодными ярмарками, проводившимися в начале лета (на Троицу), и еженедельными базарами, расширяется каменное строительство. Наиболее значимым сооружением этого времени является церковь Успения (1828).
Одновременно с развитием торговли в селе возрастает роль промыслов и мануфактур. Именно в те времена, когда селом владели Шереметьевы, в Васильевском начало развиваться искусство вышивки. В парижском Лувре, среди хранящихся там платьев французских королев особо выделяется одно, украшенное изысканной вышивкой. Это платье – подарок русского царя, и, как свидетельствуют музейные документы, готовили его целый год сто белошвеек графа Шереметьева. И по сей день шедевр васильевских мастериц продолжает удивлять мир.
Весьма развит был в селе ткацкий промысел. Среди первых текстильных предприятий известна мануфактура Ивана Смирнова на 16 станков (1793). В конце 19-нач. 20 в. Развивается промышленное производство и строится ряд новых сооружений. Наиболее крупная ткацкая фабрика принадлежало васильевскому крестьянину Михаилу Васильевичу Болтушкину. На построенной им в 1883 г. фабрике выпускались как хлопчатобумажные, так и льняные ткани.
В селе было также развито коневодство. Здесь выращивал рысаков, в связи с чем в Васильевском был организован ипподром, где устраивались смотры лошадей и бега.
Истинный патриотизм проявили васильевцы в Отечественной войне 1812 года. На мирском сход было решено выделить в ополчение 128 человек. Сход взял на себя снабжение ополченцев обмундированием и продовольствием.
К концу 19 в. В селе было 882 жителя и 130 дворов, а также почта, трактир, три постоялых двора и 12 лавок. Активная торгово-промышленная деятельность способствовала социально-культурному развитию села. В 1870 г. была основана сельская школа, в 1883 г. – земская больница, в 1897 г. открыта библиотека. В 1902 г. здесь устраивается женская школа, в 1915 - высшее начальное училище и новая каменная больница.
В 1913 году, в честь трехсотлетия дома Романовых, в селе был установлен памятник царю-освободителю Алксандру II, выполненный по проекту скульптора А.. Опекушина. После Октябрьской революции памятник был затоплен в пруду.
