В древности тут был погост Николо-Дор. и по его имени волость называлась Доровской. Рядом — Шарицкая волость, по верхнему течению реки Шачи. Село Палкино раньше было центром Палкинского района, но уступило свой статус Антропову.
Через Палкино проходили торговые пути из Новгорода и с севера через Галич и Чухлому в Вятку. Сибирь и Казань. Нескончаемые обозы двигались по этим трактам. «Серебрянки» — обозы с серебром — шли из Сибири. Как и везде на Руси на бойких местах, в Палкине процветал кабак, который еще в 1673 г. содержал на откупе крестьянин Якушка Дементьев.
Название погоста Николо-Дор происходит от здешней Никольской церкви и от распространенного в костромском крае слова «дор» (старинный глагол «драть», «выдирать» — чистить место от леса).
(Д.Ф.Белоруков. Деревни, сёла и города Костромского края. Кострома, 2000)
-----------------------------------------
В 1872 году Дор (Палкино) - погост , при рч. Печехте, Галичский уезд Котромской губернии. Расположени по левую сторону торгового тракта из г. Галич в гор. Макарьев на Унже.
2 поличейский стан, 44 верты до г. Галича, 26 верст до становой квартиры (усадьба Нелидовское).
8 дворов, 12 м.п. + 15 ж.п. жителей. 2 церкви православные
Рядом с погостом асполагалась деревня Палкино - 37 дворов, 93 м.п. + 132 ж.п. жителей. Еженедельные базары.