Потомственный дворянин Киевской губернии. Сын Александра Петровича Самонова.
Образование получил в реальном училище. С 1884 года самостоятельно занимался скульптурой, знакомился с техникой лепки в скульпторских мастерских. В 1885 году совершил поездку в Париж для изучения произведений искусства. В 1886-1887 годах был вольнослушателем скульптурного класса Императорской академии художеств.
На военную службу вступил 19 мая 1889 года. Окончил Тверское кавалерийское юнкерское училище по 2-му разряду и выпущен был эстандарт-юнкером в 9-й драгунский Елисаветградский полк. 22 июля 1893 года произведен корнетом в тот же полк. Произведен в поручики 15 марта 1898 года, в штабс-ротмистры - 3 апреля 1899 года. 16 января 1905 года переведен в Главный штаб, где был назначен помощником столоначальника Главного штаба. Произведен в ротмистры 6 декабря 1905 года. 2 ноября 1907 года переведен обратно в 9-й драгунский Елисаветградский полк. 14 сентября 1908 года уволен от службы подполковником с пенсией. Из наград имел орден Св. Станислава 3-й степени (1903).
По выходе в отставку поселился в Петербурге, где посвятил себя занятию скульптурой. В 1910 году выиграл конкурс на проект памятника генералу Скобелеву в Москве, установленного в 1912 году на Тверской площади. Также выиграл конкурс на проект памятника Искре и Кочубею в Киеве, установленного в 1914 году на Никольской площади. Кроме того, создал ряд жанровых композиций и камерных скульптур на тему русской армии: «Казак лейб-гвардии Атаманского полка начала царствования Александра III» и «Казак, раскуривающий трубку» (обе — в Третьяковской галерее), «Кавказский солдат», «Пластун Сайкин» и «А. В. Суворов» (последние три выпускались Каслинским заводом).
В Гражданскую войну участвовал в Белом движении в составе Вооруженных сил Юга России. На январь 1920 года — в караульном батальоне Новороссийской военной базы, подполковник. Эвакуировался из Новороссийска в марте 1920 года.
В эмиграции в Югославии. В 1923 году проводил персональную выставку в Вршаце. С полковником М. С. Стаховым написал иконы для русской домовой церкви св. Иоанна Златоуста в Вршаце. В 1924 году участвовал в выставке русских художников в Белградском университете (скульптурная группа «Атака казаков»). Состоял членом Общества русских художников в Югославии (1928).