Произхожда от рода на Смилови. Неговият дядо е Стоян Смилов — хайдутин, другар иа Филип Тотю. Завършил класното училище в родния си град, след което през-1873 г. учи в Одеското военно училище. През 1876 г. взема участие в Сръбско-турската война в четата на Филип Тотю „Балкански лев", участвува в боевете при Гредетин, Алексинац, Бабина глава и Княжевац, след което се записва опълченец и участвува в боевете, водени от опълченците. Получил е ордените за храброст — „Георгиевски кръст" и „Златна чаша", подарена от царя Освободител.
След войната се връща в Одеса и завършва военното училище.
След Освобождението работи в Търново, а после в Карлово като офицер. Тук се оженва за дъщерята на големия родо любец и патриот иконом п. Христо Василев, народен учител, книжовник на Александрията и др. книги. Участвува в Сръб-ско-българската война, 1885, командува дружина и участвува при освобождаването на Пирот на 14 и 15 ноември с. г.
Стефан Мазаков е избран за народен представител в XII и XIII ОНС. Особено активно се включвал в обществения живот в града. Съдействувал и с негова помощ се изграждат казармата, болницата, гимназията и Паметникът на Васил Левски.
Не обичал Фердинанд и когато последният гостувал в града, Мазаков отстъпвал къщата си на прислугата, а със семейството си напускал дома си и отивал в Балкана. При освещаване на паметника на Васил Левски в Карлово, когато Фердинанд приемал парада на бял кон, Стефан Мазаков, му рапортувал също на бял кон, без да слиза от него. На приеми в двореца, на който присъствувал Мазаков, отивал -облечен в национална носия, с пояс и калпак. Веднъж неговата консерва не била отворена, тогава той помолил Фердинанд да се разпореди да му я отворят. При убийството на Ст. Стамболов, когато Фердинанд изпратил голям венец, Мазаков върнал венеца, защото знаел, че убийството е станало по нареждане на Фердинанд. Погребан е с големи военни почести.
ЛИТЕРАТУРА:
1. ОИМ, В. Търново, С. П. — ф — В, Спомен на внучката му Анка В. Николова, 7 май 1968, с. Розино.
Бележити Търновци, 1985, БЗНС, стр. 171-172
Името на Стефан Ат. Мазаков е добавено от нас. Дървото на братя Рачови включва трите деца Коста, Евгени и Анастасия и майка им Пенка Мазакова.